Participe passé suivi d'un infinitif

Règle

Accord
Le participe passé suivi d'un infinitif s'accorde si le complément d'objet direct le précède et qu'il fait l'action exprimée par l'infinitif.

Emma ! Cette exaltation vous a empêchée de comprendre.

Cette exaltation a empêché « Emma » de comprendre (accord avec p.p.)
Invariable
Le participe passé suivi d'un infinitif est invariable si le complément d'objet direct s'accorde avec l'infinitif.

Des histoires que j'ai entendu raconter.

J'ai entendu « des histoires » raconter. (ce ne sont pas les histoires qui racontent, donc invariable)
Truc
Insérer le COD entre le p.p. et l'infinitif. Si la phrase a du sens, le p.p. s'accorde avec le complément d'objet direct, sinon il est invariable. Voir les exemples précédents.

Exceptions

Le participe passé « fait » suivi d'un infinitif est toujours invariable, parce qu'il fait corps avec l'infinitif et constitue avec lui une périphrase factitive.

Les cours qu'il nous a fait suivre.
Si l'infinitif est sous-entendu, le participe passé est toujours invariable.

Je lui ai rendu tous les services que j'ai pu. (sous-entendu rendre)
Pour certains verbes, les deux orthographes sont admises (laisser, envoyer, mener...)

Je les ai laissé partir. Je les ai laissés partir.

Orthographe grammaticale